보행 기본 구조                                                         로봇에서의 3축 직교좌표                                                                             (로봇의 움직임을 표현한다.)

 
위의 그림을 보면 이해가 쉽지는 않을 것이다. 그러면 이 구조에 대해 이해하기 쉽게 알아보도록 한다.

3축 직교좌표는 로봇의 움직임을 좌표속에서 표현하는 도구이다.

X, Y, Z 3차원 공간을 향해 직선방향으로 로봇이 움직이거나 X, Y, Z축을 중심축으로 그 축의 회전하는 방향(Roll, Pitch, Yaw)을 통해 로봇의 관절 움직임을 표현할 수 있는 것이다.

그 직교좌표를 바탕으로 휴머노이드 하반부 보행 기본 구조를 표현한 것이다.

따라서 보행 기본구조를 3축 직교좌표에 대입해서 이해하면 로봇이 어떻게 움직이는지 확인할 수 있다.

특히 'Roll, Yaw, Pitch'라는 조금 생소한 단어가 로봇관절에 어떻게 적용되었는지 유의해서 봐야 한다. 이부분에 있어서 목운동으로 이 모든것을 설명해 보도록 하겠다.

  
3차원 직교좌표 설명
사람의 목 운동과 비교하면 이해가 쉽다.
고개를 좌우로 갸웃거리는것은 Roll
고개를 상하로 끄덕이는 것은 Pitch
고개를 절레절레 흔드는것은 Yaw

고개를 좌우로 갸우뚱                             고개를 상하로 끄덕                          고개를 절레절레 흔듬

 
보행구조 설명
이제 어떻게 로봇이 움직이는지 다양한 동작 예를 통해 알아보았다. 여러분이 직접 관절이 움직이는 장난감, 프라모델 등으로 한 번 다양한 동작 표현을 해보면, 더욱 더 도움이 될 것이다.

각 동작이 움직일 때마다 어떤 관절(Roll, Pitch, Yaw)들이 움직이는지도 확인해 보도록 하자.

기본자세                                    다리 앞으로 들기                                      다리 뒤로 들기

 

발목 꺽기                                        다리 벌리기                                             다리 수평으로 굽히기

 

<로보링크 이현종 이사 www.robolink.co.kr>

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